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主要特点
(1)开式运动链：结构刚度不高
(2) 相对机架：独立驱动器，运动灵活
(3) 扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求
(4) 动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发生振动或出现其他不稳定现象，
基本要求
1）自重小：改善机器人操作的动态性能；
2）静动态刚度高：提高定 位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定 位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；
3）固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。
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