码垛机器人的系统组成

　　机器人在成品码垛上的应用越来越广，越来越多地被市场认识，它有其他设备无法比拟的优势。那么，码垛机器人的系统组成你了解吗?接下来和上海星派一起了解。

　　码垛机器人系统组成：

　　1.机械系统

　　是完成抓取工件或工具实现所需运动的机械部件，包括以下几个部分：

　　①手部是码垛机器人直接与产品接触，用来完成握持抓取产品的部件;

　　②腕部是连接手部与臂部的部件，主要用来确定手部工作方位、姿态并适当扩大臂部动作范围;

　　③臂部是支承腕部、手部，实现较大范围运动的部件;

　　④机身是用来支撑臂部、安装驱动装置及其他装置的部件;

　　2.驱动系统

　　驱动系统的作用是向执行元件提供动力。随驱动源不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械式四种。

　　3.控制系统

　　控制系统是码垛机器人的指挥系统。它控制机器人按规定的程序运动，可记忆各种指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等)，同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。

　　4.检测传感系统

　　它主要检测机器人执行系统的运动位置、状态，并随时将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行系统以一定的精度达到设定 位置状态。

　　该系统主要赋予码垛机器人五感功能，以实现机器人对工件的自动识别和适应性操作。

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