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上海机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，
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上海圣科环保工程有限公司排水管网检测已是管网维护的手段之传统的管网检测方法有很多，伴随着科技的不断进步，对排水管网的检测方法也由以前的人工下井排查等原始的方法，逐渐向先进的服务理念仪器检测过渡,既管道CCTV检测。
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