上海松江管道CCTV机器人检测管道下水道养护沉管抢修

　　上海机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析。

　　上海市政管道检测目的：

　　1.判断地下管网宏观状况

　　2.准确把握管道的功能性病害和结构性病害

　　3.按管道损坏情况分轻重缓急提出预防性修理计划或紧急抢修方案

　　4.保存管内的影像资料，建立管道的管理档案

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